近日，特斯拉在美国得州奥斯汀的自动驾驶出租车试运营项目曝出首起碰撞事故，一辆Robotaxi在无控制状态下自行加速并擦碰静止车辆。监管机构已要求特斯拉解释相关技术细节。事故凸显特斯拉“纯视觉”自动驾驶方案在现实场景下的不稳定性。特斯拉长期否认激光雷达和毫米波雷达的必要性，但此次事故及多起运行异常事件加剧了监管机构与公众的担忧。

　　近日，特斯拉在美国得克萨斯州奥斯汀启动的自动驾驶出租车（Robotaxi）试运营项目曝出首起公开碰撞事故。

　　科技博主“DirtyTesla”发布的视频显示，一辆特斯拉Robotaxi在结束行程后，突然在无控制状态下自行加速并偏转方向，擦碰到一辆静止车辆。

　　事故虽未造成人员伤亡，但由于其出现在Robotaxi测试期间，正在演变成对特斯拉技术路线，即“纯视觉”自动驾驶方案的拷问。

　　近年来，马斯克多次否认对激光雷达和毫米波雷达的需求，强调“只靠摄像头和数据训练”就能通往L4级别自动驾驶。但从光线不足环境下的识别失效，到试运营过程中频繁出现的误判刹车、路线错误乃至碰撞，都凸显出“纯视觉”方案在现实场景下的不稳定性。

　　特斯拉Robotaxi的首起碰撞事故近日被曝光。该项目于6月22日在奥斯汀正式启动试运营。

　　据特斯拉FSD用户、博主“DirtyTesla”描述，当时他乘坐一辆全自动驾驶的Model Y测试车前往一家披萨店，车辆多次尝试驶入该店停车场失败后，停在了入口旁。他下车后拍摄的视频显示，车辆在无人操作的情况下突然自行转动方向盘，径直驶向旁边停放的一辆丰田凯美瑞，轮胎轻微擦碰了对方车门后，特斯拉自动停车并亮起危险警示灯。这条视频于6月24日发布到网上。目前，特斯拉官方尚未就此作出回应。尽管该起剐蹭未构成严重后果，但因其出现在Robotaxi测试期间，且全程由公众清晰记录，其象征意义远大于损失本身。

　　不仅如此，受邀试乘用户也记录了多起有关特斯拉Robotaxi的运行异常事件，包括：

　　对此，特斯拉方面始终未披露运营数据，也未主动公布FSD的接管频率或具体故障日志。

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　　撞车事故发生后，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）已经迅速介入。据路透社报道，NHTSA已向特斯拉发出正式的信息要求函，要求公司提交事发车辆在碰撞发生时的感知逻辑、控制决策链、异常响应机制，以及Robotaxi当前版本系统的整体运行评估框架。

　　NHTSA表示，他们正在“基于潜在系统性缺陷”的评估框架下进行信息收集，并将决定是否采取进一步监管行动。

　　这起Robotaxi碰撞事故，也将特斯拉长期坚持的“纯视觉”自动驾驶技术路线拉到了聚光灯下。

　　早在2021年，马斯克在接受媒体采访时就声称：“自动驾驶汽车应当使用与人类司机相同的感知方式驾驶汽车，人依靠眼睛和智力驾驶汽车，自动驾驶汽车也应当这样。”

　　马斯克认为，道路和交通规则本身是基于人类视觉设计的，纯视觉方案能最贴近人类驾驶习惯，是通向完全自动驾驶的“第一性原理”。他多次批评激光雷达是“错误的解决方案”，称其在复杂道路环境中效率低下，而视觉系统结合生物神经网络才是最优解。

　　然而，此次的Robotaxi碰撞事故可谓给了马斯克一记响亮的耳光，因为涉事车辆在光线不佳、空间狭窄的停车场内未能识别贴近车身的静止障碍物，也未触发任何紧急制动或预警行为。

　　业内专家普遍认为，这正是纯视觉感知系统在“近距离、低对比度、弱光环境”下的典型失效场景。有论文指出，弱光条件会严重影响视觉传感器的性能，降低图像质量和目标检测性能，并可能导致预期功能安全性问题。

　　德国汉诺威中型企业应用技术大学汽车经济学讲师弗兰克·施沃佩在接受媒体采访时直言不讳地指出：“在我看来，这个项目还不成熟，尤其是它的自动驾驶技术仅基于摄像头。”他强调，配备激光雷达和雷达传感器的车辆虽然更贵，但也更安全。

　　激光雷达（光探测和测距）使用激光创建汽车周围环境的精确3D地图，提供一层冗余，即使在摄像头可能难以应对的环境下也能正常工作，例如黑暗或强光直射。在2024年12月的理想AI Talk对话节目中，理想汽车CEO李想就被问及“特斯拉没有用激光雷达，你们为什么要用”时，他坦言，保留激光雷达是为了安全。

　　特斯拉使用8个500万像素摄像头作为其系统的主要传感器，分辨率远低于苹果iPhone 16上的4800万像素系统。这些摄像头价格低廉，在强光和弱光条件下表现不佳。对此，马斯克在特斯拉4月22日的电话会议上矢口否认，但特斯拉长期批评者丹·奥多德在测试中发现，FSD在直面阳光时会直接“宕机”。

　　有业内人士指出，纯视觉的核心逻辑是“大模型+大数据”——通过数百万辆车收集训练数据，不断纠偏算法。

　　卡内基梅隆大学工程学教授拉杰·拉杰库马尔 (Raj Rajkumar) 在接受外媒采访时表示，“要处理摄像头数据，必须使用AI和机器学习，”拉杰库马尔说道。“但幻觉是AI运作方式中不可或缺的一部分，一旦出现幻觉，就会出现错误，因此，在很长一段时间内，单纯依靠摄像头的解决方案是不够的。”

　　与特斯拉坚守“纯视觉”技术路线不同，谷歌旗下的Waymo和亚马逊旗下的Zoox均采用了“双管齐下”的策略，旗下车辆配备了全套传感器，包括摄像头、雷达，以及最重要的激光雷达。

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　　正如Waymo联合首席执行官Tekedra Mawakana所说，他们的目标是“取代人类”，这就需要一个视觉“优于人类”的系统，而不仅仅是模仿人类。

　　一位自动驾驶行业的高管在接受媒体采访时表示，从当前结果看，特斯拉水平就是Waymo 3年前的水平。

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